本文摘要：在过去的几年里，3D打印机和软机器人技术早已获得了许多令人兴奋的成果。

在过去的几年里，3D打印机和软机器人技术早已获得了许多令人兴奋的成果。2018年4月4日，南极熊得知，最近在3D打印机+软体机器人方面又获得了新的突破，MIT计算机科学与人工智能实验室（CSAIL）的工程师制作的一条硬机器鱼需要捕猎海洋深处的一些独有镜头，该机器鱼部分使用3D打印机技术。、该机器鱼被称作SoFi，可以与鲨鱼和其他水下生物一起游泳，潜水器深度多达50英尺，游泳时间长达40分钟，在其身体上还加装了一个专用摄像头，可摄制高分辨率的照片和视频。

“据我们熟知，这是第一种可长时间不受限制地游泳的机器鱼”CSAIL博士候选人RobertKatzschmann说道，他是2020-03-30 在ScienceRobotics上公开发表的新期刊文章的主要作者。“我们很高兴需要用于像这样的系统来相似海洋生物，而不是人类可以靠自己取得的东西。”Katzschmann致力于该项目，并与CSAIL主任DanielaRus，研究生JosephDelPreto和前博士后RobertMacCurdy一起撰写论文，他现在是科罗拉多大学博尔德分校的助理教授。

过去，捕捉这种特写水下镜头的最少见方式是用于系由在船上的自律水下航行器（AUV），或配有大型螺旋桨。这款软质机器人更加非常简单，更加轻巧，只需一部电机，一部照相机和一部智能手机电池。

这使得它非常灵活，对环境的毁坏也更加小。SoFi的头部是用塑料展开3D打印机的，并且容纳了机器人鱼运动的所有电子设备。

这个过程牵涉到一个发动机和两个气球状的腔室。当一个球囊状的腔室收缩时，它不会倾斜到一侧，而致动器则不会将水跳入另一个腔室，而另一个腔室不会朝另一个方向倾斜。

在发动机中的功能与活塞十分相近，这两个腔室的起到是向前前进鱼，产生摆动的左右移动。这个动作类似于确实的鱼类的游动，使它需要更加有效地带入周围环境。

液压系统可实现有所不同的游泳速度，以每秒半身长度移动，SoFi可以以直线形式游动，也可以向下或向上旋转或潜水。像SoFi这样的软机器人在很多方面都限于于笨拙的机器人，在这种情况下，他们必须在挤迫而简单的环境中四处休息，因此它们十分理想，因为研究人员不用担忧防止撞击。“防止撞击往往不会造成运动效率低落，因为机器人必需设置无撞击的轨迹”麻省理工学院的电子工程和计算机科学的Andrew和ErnaViterbi教授Rus说道。

“相比之下，一个硬机器人不仅更加有可能在撞击中生还下来，而且还可以用它作为信息来下一次通报更加高效的运动计划......我们指出SoFi是研发几近水下观测站的第一步。它有可能沦为海洋探寻的新型工具，并为揭露海洋生物的奥秘修筑新的途径。

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